A fundação do município remonta ao século XII, quando, em novembro de 1136, D. Afonso Henriques lhe concedeu carta de foral. O concelho tinha tão grande importância estratégica, que o monarca mandou reconstruir o castelo arrasado pelos mouros em 1116. Em 1217 D. Afonso II confirmou o foral anterior e, em 1513-14, D. Manuel I concedeu-lhe uma nova carta de foral. Do castelo restam poucos vestígios, dado o facto de, em 1700, as pessoas terem usado as pedras para a construção da Igreja Matriz e das suas próprias casas. Tem por orago São Salvador e foi priorado da apresentação do Padroado Real (Viriato Capela) ou dos Duques de Lafões, seus donatários.